طراحی و شبیه سازی زمان واقعی کنترل تطبیقی سیستم ترمز ضد لغزش برای مدل یک دوم خودرو

با توجه به اینکه سیستم ترمز، یک سیستم شدیدا غیرخطی با پارامترهای متغیر با زمان می باشد ، لذا دراین تحقیق ، یک کنترلر تطبیقی جهت یک سیستم ترمز ضد لغزش برای مدل یک دوم خودرو طراحی می گردد که می تواند لغزش بهینه را در هر شرایط جاده ای تنظیم نماید . طراحی براساس یک تابع لیاپانف و لم معروف باربالت انجام می گیرد. در این طراحی مدل جدیدی برای مشخصه ضریب اصطکاک - لغزش جاده ارائه می شود. پارامترهای این مدل توسط روش پی در پی مجموع مربعات خطای وزن دار بدست آمده و به کمک این مدل لغزش بهینه جاده محاسبه می گردد . جهت کاهش عدم قطعیتهای ناشی از گرمای ایجاد شده در سیستم ترمز و عدم قطعیتهای دیگر ، در هر لحظه نسبت بهره گشتاور به فشار ترمز تخمین زده می شود. کنترلر طراحی شده به همراه مدل یک دوم خودرو در کارگاه زمان واقعی به صورت بلادرنگ شبیه سازی می گردد . نتایج شبیه سازی نشان می دهد که سیستم فوق با رد گیری لغزش قله در هر شرایط جاده به طور موثری زمان و فاصله توقف خودرو را کاهش داده و پایداری را بهبود می بخشد.